内存管理
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C标准库的内存管理用到的API是malloc()和free(),但是不建议在RTOS中直接调用,因为:C标准库的内存管理实现可能比较大,不适合小型嵌入式RAM不足的设备。可能会产生内存碎片,对于安全性要求高的嵌入式设备不适合。这两个函数会使得链接器配置得复杂。
freertos内存管理接口:freertos的内存管理和内核实现是相互独立的,内核规定内存管理接口,而接口内容却是可由外部自由实现。
但是freertos官方也提供了几种内存分配算法:heap1、heap2、heap3、heap4、heap5。
所以,需要内存管理的有合适的算法可以单独使用freertos提供内存分配算法到自己的设备或系统中。内存堆大小由宏configTOTAL_HEAP_SIZE决定。
heap1算法特点:只能申请不能释放。不会产生内存碎片。函数的执行时间是确定的。因为可直接查到空闲空间地址和大小。应用:这种方案一般用在安全性要求较高的系统中。用于从不删除任务、队列、信号量、互斥量等的应用程序。
实现:使用xNextFreeByte来定位下一个空闲的内存堆位置。因为freertos系统堆是一个大数组,所以,内存空间是连续的。所以xNextFreeByte值在heap1方案中实际保存的是已经被分配的内存大小,下次申请时跳过这些已申请的,剩下就是空闲空间。
pucAlignedHeap是一个指向对齐后的内存堆起始地址。用户提供的系统堆内存的起始地址不一定是对齐的内存地址,需要纠正,纠正后的系统堆内存起始地址保存在pucAlignedHeap。
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