内存管理

[无尽的思念]

  C标准库的内存管理用到的API是malloc()和free()，但是不建议在RTOS中直接调用，因为：C标准库的内存管理实现可能比较大，不适合小型嵌入式RAM不足的设备。可能会产生内存碎片，对于安全性要求高的嵌入式设备不适合。这两个函数会使得链接器配置得复杂。

   freertos内存管理接口：freertos的内存管理和内核实现是相互独立的，内核规定内存管理接口，而接口内容却是可由外部自由实现。

  但是freertos官方也提供了几种内存分配算法：heap1、heap2、heap3、heap4、heap5。

  所以，需要内存管理的有合适的算法可以单独使用freertos提供内存分配算法到自己的设备或系统中。内存堆大小由宏configTOTAL_HEAP_SIZE决定。

  heap1算法特点：只能申请不能释放。不会产生内存碎片。函数的执行时间是确定的。因为可直接查到空闲空间地址和大小。应用：这种方案一般用在安全性要求较高的系统中。用于从不删除任务、队列、信号量、互斥量等的应用程序。

  实现：使用xNextFreeByte来定位下一个空闲的内存堆位置。因为freertos系统堆是一个大数组，所以，内存空间是连续的。所以xNextFreeByte值在heap1方案中实际保存的是已经被分配的内存大小，下次申请时跳过这些已申请的，剩下就是空闲空间。

  pucAlignedHeap是一个指向对齐后的内存堆起始地址。用户提供的系统堆内存的起始地址不一定是对齐的内存地址，需要纠正，纠正后的系统堆内存起始地址保存在pucAlignedHeap。